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知识路径： > 嵌入式系统软件基础知识 > 嵌入式操作系统基础知识 > 处理器管理 > 优先级反转（优先级反转、优先级继承、优先级天花板等） >
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相关知识点：4个
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优先级调度算法的基本思路是：给每一个任务都设置一个优先级，然后在任务调度的时候，在所有处于就绪状态的任务中选择优先级最高的那个任务去运行。例如，短作业优先算法其实也是一个优先级算法，每个任务的优先级就是它的运行时间，运行时间越短，优先级越高。
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优先级算法可以分为两种：可抢占方式和不可抢占方式。它们的区别在于：当一个任务正在运行的时候，如果这时来了一个新的任务，其优先级更高，那么在这种情形下，是立即抢占CPU去运行新任务，还是等当前任务运行完了再说。
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在任务优先级的确定方式上，可以分为静态方式和动态方式两种。
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.静态优先级方式：在创建任务的时候就确定任务的优先级，并且一直保持不变直到任务结束。优先级的确定可以依据任务的类型或重要性，例如，系统任务的优先级要高于用户任务，实时任务的优先级要高于非实时任务。静态优先级方式有一个很大的缺点：高优先级的任务会一直占用着CPU运行，而那些低优先级的任务可能会长时间地得不到CPU，一直处于“饥饿”状态。
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.动态优先级方式：在创建任务的时候确定任务的优先级，但是该优先级可以在任务的运行过程中动态改变，以便获得更好的调度性能。例如，为了防止静态优先级方式中出现的“饥饿”现象，系统可以根据任务占用CPU的运行时间和它在就绪队列中的等待时间来不断地调整它的优先级。这样，即便是一个优先级比较低的任务，如果它在就绪队列中的等待时间足够长，那么它的优先级就会不断提高，最终可以被调度执行。
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在优先级算法中，高优先级的任务将抢占低优先级的任务。对于优先级相同的任务，通常的做法是把任务按照不同的优先级进行分组，然后在不同组的任务之间使用优先级算法，而在同一组的各个任务之间使用时间片轮转法。
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采用优先级调度算法，还有一个问题就是可能会发生优先级反转的现象。在理想情况下，当高优先级任务处于就绪状态后，会立即抢占低优先级任务而得到执行。但在实际系统当中，在各个任务之间往往需要用到各种共享资源，如I/O设备、信号量、邮箱等等。在这种情形下，可能会出现高优先级任务被低优先级任务阻塞，等待它释放资源，而低优先级任务又在等待中等优先级任务的现象，这种现象称为“优先级反转”。
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