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知识路径： > 计算机软件与网络基础知识 > 嵌入式系统 > 嵌入式操作系统 > 多任务调度机制 >
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相关知识点：3个
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时间轮转调度算法为每个任务提供确定份额的CPU执行时间。显然，纯粹的时间轮转调度是不能满足实时系统的要求的。取而代之的是，基于优先级抢占式扩充时间轮转调度，对于优先级相同的任务使用时间片获得相等的CPU执行时间。内核在满足以下条件时，把CPU控制权转交给下一个就绪态的任务：
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（2）当前任务的时间片还没用完，任务就已经结束了。
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如下图所示，任务Task1、Task2、Task3具有相同的优先级，它们按照时间片运行，任务Task2被更高优先级的任务Task4抢占，当Task4执行完毕后恢复Task2的执行。
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