| 在线仿真器（In Circuit Emulator，ICE）是一种用于替代目标机CPU的设备。对目标机来说，在线仿真器就相当于它的CPU。事实上，ICE本身就是一个嵌入式系统，有自己的CPU、RAM、ROM和软件。它的CPU比较特殊，可以执行目标机CPU的所有指令，但有更多的引出线，能将内部信号输出到被控制的目标机上。在线仿真器的存储器也可以被映射到用户的程序空间。因此，即使没有目标机，仅用ICE也可以进行程序的调试。
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| ICE和宿主机一般通过串口、并口或网络相连。在连接ICE和目标机时，需要先将目标机的CPU取出，然后将ICE的CPU引出线接到目标机的CPU插槽上。在使用ICE来调试程序时，在宿主机上也有一个调试器用户界面。在调试过程中，这个调试器将通过ICE来控制目标机上的程序。
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| .同时支持软件断点和硬件断点的设置。软件断点只能到指令级别，也就是说，只能指定程序在读取某一指令前停止运行。而在硬件断点方式下，多种事件的发生都可使程序在一个硬件断点上停止运行。这些事件不仅包括取指令，还包括内存读／写、I/O读／写以及中断等。
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| .能够设置各种复杂的断点和触发器。例如，可以让程序在“当变量m等于100，同时AX寄存器等于0”时停止运行。
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| .能实时跟踪目标程序的运行，并可实现选择性的跟踪。在ICE上有大块RAM，专门用来存储执行过的每个指令周期的信息，使用户可以得知各个事件发生的精确次序。
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| .能在不中断被调试程序运行的情况下查看内存和变量，即非干扰的调试查询。
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| 在线仿真器特别适用于调试实时应用系统、设备驱动程序以及对硬件进行功能测试。它的主要缺点就是价格昂贵，一般都在几千美元，有的甚至要几万美元。这显然阻碍了团队的整体开发，因为不可能给每位开发人员都配备一套在线仿真器。所以，现在ICE一般都用于普通调试工具解决不了的问题，或者用它来做严格的实时性能分析。
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